車東西（公眾號：chedongxi）
文 | ?James
車東西6月24日消息，據外媒Teslarati報道，特斯拉近期將向自動駕駛軟件的測試用戶推新版自動駕駛軟件。在這一版軟件中，特斯拉識別紅綠燈的功能將得到提升，前方是綠燈的情況下，車輛可以不經駕駛員確認主動通過。
今年4月，特斯拉識別紅綠燈的功能正式上線，特斯拉在遇到紅燈或停車標志時能夠自動剎車，并準確停在停止線前。不過在遇到綠燈時需要駕駛員撥動自動駕駛撥桿或踩下油門踏板確認安全，不然也會停車，看起來特斯拉還是有點傻。
實際上，特斯拉也承認目前車輛不會主動通過路口，并表示這一功能隨著時間推移會逐漸解決。此外，特斯拉還在用戶手冊中說明，如果某一路段經常駛過特斯拉汽車，識別效果會更好。也就是說，特斯拉在在不斷學習通過路口的本領，通過路口的“勇氣”也會不斷提升。
這是因為，特斯拉采用深度學習識別紅綠燈的技術，在多次識別之后，車輛的視覺感知和駕駛決策都將變得更加完善。
在此次測試版軟件更新后，正式版軟件更新也將很快上線。這標志著特斯拉識別紅綠燈功能已經趨近完善，讓特斯拉離城市道路的自動駕駛更近一步。
一、特斯拉將完善紅綠燈識別功能 遇綠燈能主動通過路口
近日，有部分推特網友表示，特斯拉將在近期更新自動駕駛測試版軟件，將對上一版軟件中紅綠燈識別功能進行功能更新。
▲特斯拉識別到紅燈時，就會自動剎停在停止線前
特斯拉更新自動駕駛軟件并不稀奇，但此次對紅綠燈識別功能的更新卻具有重要的意義，因為特斯拉在識別到前方的綠燈時，不需要駕駛員安全確認，自己就會通過。
而在此前，特斯拉在開啟自動駕駛時，雖然可以識別紅綠燈并準確剎停在停止線前，但綠燈狀態下還是需要駕駛員撥動自動駕駛撥桿或踩下油門確認安全，這樣車輛才能通過。否則，特斯拉遇到綠燈仍然會停車。顯然，這項功能在設計上是為了安全行駛，但實際體驗可能會比較糟糕。
▲特斯拉在遇到綠燈時，需要駕駛員確認安全才能通過
而在新版軟件更新后，就不會出現看到綠燈也會剎停的狀況。這標志著特斯拉紅綠燈識別功能正趨于完善，距離城市道路的自動駕駛更近一步。
據外媒CleanTechnica報道，這條消息最早由推特用戶GasOff爆出。他表示，在更新軟件后，特斯拉在識別到前方為綠燈時，如果前車通過路口，特斯拉也會跟隨通過，不需要駕駛員的安全確認。
▲推特用戶GasOff的推文
這一消息公布后，也得到了馬斯克本人的證實，馬斯克在CleanTechnica的報道下方回復已經確認，意味著這一消息可以確定屬實。
▲馬斯克證實了即將發布紅綠燈識別軟件更新
此后，推特用戶GasOff收到了來自特斯拉的郵件，郵件中對該功能更新的描述和推特用戶GasOff完全相同。
▲特斯拉為測試用戶發送的郵件提醒
不過，特斯拉識別紅綠燈的功能雖然有更新，但這項功能還是在趨近完善的過程中，還是稱不上完美。
這是因為特斯拉在監測到前方有綠燈且前車通過綠燈才會主動通過路口，如果前方沒有車怎么辦呢？這個問題特斯拉官方沒有說，也不好猜，只有等自動駕駛測試軟件更新后答案才能揭曉。
二、特斯拉如何準確識別紅綠燈？啥時候敢自己過路口？
特斯拉識別紅綠燈的功能看似非常厲害，既能識別，還能準確停車。實際上，特斯拉僅用前向的三枚攝像頭、GPS定位以及自動駕駛計算電腦Hardware 3就完成了所有的工作。
環顧特斯拉的車身四周，共有8枚攝像頭其中3枚正對車輛前進方向。這三枚攝像頭一枚長焦、一枚廣角還有一枚超廣角，分別用來探測遠距離窄視角、中等距離中等視角和近距離廣視角的視覺圖像。
▲特斯拉車身四周的傳感器
如果路面平坦，沒有遮擋，理論上長焦攝像頭可以發現250米以外的紅綠燈。隨著車輛與紅綠燈的距離越來越近，主攝像頭也能看到紅綠燈。即便車輛行駛到離紅綠燈很近的位置，超廣角的鏡頭還是能實時追蹤紅綠燈的位置和顏色。這三枚攝像頭相互配合，就能實時收集外界的圖像信息。
不過，在識別紅綠燈的過程中，最難的其實是實時判斷車輛與停止線之間的距離。
攝像頭捕捉的畫面都是二維圖像，并不包含深度信息，無法測算距離；毫米波雷達雖然可以測距，但在百米開外追蹤一個高度為1米5，寬度為0.5米的紅綠燈，就像是在大海里撈針，這兩種方法都難以實現。
所以，特斯拉用了最簡便的方法，在地圖上標記停止線的位置，利用GPS定位，計算出車輛與停止線之間的實時距離。
不過，既然都能識別紅綠燈，還能判斷距離，為什么特斯拉還不敢主動通過綠燈呢？
打個比方，如今的特斯拉還像一個小朋友，剛學會走路不敢自己過馬路。雖然自己知道交通規則，要紅燈停，綠燈行，但還是要媽媽牽著才敢過馬路。媽媽牽著過幾次馬路之后，小朋友鍛煉了膽量，就敢自己過馬路了。
用特斯拉用戶手冊中的話來說，如果某一路段行駛的特斯拉數量較多，這一路段信號燈的識別效果就會更好，今后車輛獨自通過路口的膽子就越大。
▲特斯拉未正式公布的紅綠燈識別用戶手冊
這就說明，特斯拉的自動駕駛在變得越來越聰明。
實際上，特斯拉駕駛策略的進步和人幾乎一樣。人的駕駛策略并非天生就有，剛開始駕車時，大部分人都會經歷油門踩得太深、剎車踩的太猛、方向轉的過急這些馬路殺手行為。
當然，自動駕駛車輛最開始也是馬路殺手。谷歌自動駕駛公司Waymo在2010年左右的一段行車錄像顯示，他在通過一個左轉路口前駕駛策略非常混亂，并且急打方向過彎，非常驚險。
▲10年前Waymo自動駕駛車輛通過路口時的畫面
特斯拉的自動駕駛系統都配備在量產車上，所以混亂的決策很少發生，但錯誤的決策還是有不少。
這是因為最初的自動駕駛策略代碼都是由工程師完成，雖然已經考慮到許多駕駛場景，但并不完美。從2018年起，特斯拉為車輛加入了“影子模式”。車輛在手動駕駛的過程中，就會實時模擬自動駕駛狀態，學習每一位駕駛員的駕駛習慣，這些駕駛習慣再引導自動駕駛策略不斷升級，也就是特斯拉會變得越來越聰明。
結語：特斯拉正向城市道路自動駕駛邁進
特斯拉在不斷完善紅綠燈識別功能的同時，也讓特斯拉離城市道路的自動駕駛越來越近。城市道路的自動駕駛相較于高速公路和城市快速路路況更加復雜，不確定性更多，對自動駕駛系統的要求也就更高。
不過，馬斯克的夢想之一就是做出完全自動駕駛系統，只需要駕駛員設定目的地，坐進車內即可。雖然這還是個夢想，但從實際行動看，馬斯克已經離夢想越來越近。
