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「自動駕駛新青年講座」由智猩猩企劃，致力于邀請全球知名高校、頂尖研究機構以及優秀企業的新青年，主講在環境感知、精準定位、決策規劃、控制執行等自動駕駛關鍵技術上的最新研究成果和開發實踐。
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安全可靠的自動駕駛決策依賴于對場景的準確認知，而這正是預測模塊的主要目標。然而，預測模塊固有的局限性和真實場景的復雜及不確定性，為其帶來了不小的挑戰，可能會導致不準確的預測結果，進而誤導自動駕駛系統做出不合理甚至危險地決策。
針對現有自動駕駛預測模塊潛在的功能不足與認知挑戰，清華大學車輛與運載學院直博生邵文博等研究人員，從在線監測預測模型的角度探討了不同的技術實現方案，獲取了更全面、可信的自動駕駛認知結果。
該團隊提出了基于不確定性估計和引入自感知模塊兩種預測模型監測方法，并設計了獨立通用的監測模型以實現不同預測模型（被監測對象）在線監測。監測結果能夠作為關鍵補充信息，為不同級別的自動駕駛系統提供輔助。與基于不確定性估計和引入自感知模塊兩種預測模型監測方法相關的論文成果分別收錄于ICRA 2023和IV 2023頂會上。
此外，邵博士及相關團隊還提出一種針對黑盒軌跡預測模型的在線監測PMTM，并構建出城市十字路口下的真實數據集SIND。PMTM有效地實現了良好的監測效果性能，尤其在基于深度學習的監控方面表現出色，平均預測得分優于以前的白盒和灰盒方法。
通過重新審視自動駕駛的風險認知過程，結合預測和在線監測結果，構建出預測模型潛在功能不足的綜合風險認知模型，設計更安全可靠的決策方法，進而提高自動駕駛安全決策的準確性，避免潛在事故發生。
12月28日19點，「自動駕駛新青年講座」第33講邀請到論文一作、清華大學在讀博士邵文博參與，主講《自動駕駛預測模型的在線監測與安全決策》。
講者
邵文博，清華大學在讀博士
車輛與運載學院直博生，師從李駿教授，研究方向包含自動駕駛決策、預測規劃及預期功能安全。曾在T-ITS、Engineering、ICRA、ITSC、IV等期刊/會議發表多篇學術論文。
第33講
主 題
《自動駕駛預測模型的在線監測與安全決策》
提 綱
1、自動駕駛決策及其面臨的認知挑戰
2、城市十字路口下的真實數據集SIND構建
3、自動駕駛預測模型的在線監測
4、自動駕駛綜合風險認知與安全決策
直 播 信 息
直播時間：12月28日19:00
直播地點：智猩猩知識店鋪
成果
論文標題
《SIND: A Drone Dataset at Signalized Intersection in China》
《Failure Detection for Motion Prediction of Autonomous Driving: An Uncertainty Perspective》
《Self-Aware Trajectory Prediction for Safe Autonomous Driving》
《When Is It Likely to Fail? Performance Monitor for Black-Box Trajectory Prediction Model》
論文地址
//arxiv.org/abs/2209.02297
//arxiv.org/abs/2301.04421
//arxiv.org/abs/2305.09147
//www.techrxiv.org/doi/full/10.36227/techrxiv.24265672.v1
開源地址
//github.com/SOTIF-AVLab/SinD
報名方式
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