作者 | 許麗思
編輯 |?漠影
機器人前瞻9月26日報道，今天，國內機器人領域龍頭傅利葉發布了自主研發的新一代通用(yong)人形機器(qi)人GR-2。
和(he)上(shang)一(yi)代機器人GR-1相比，GR-2在硬件、設計(ji)、開發框架等多(duo)個關鍵環節(jie)有了顯著(zhu)的創新和(he)提升：
外觀上進一步(bu)優化全(quan)身(shen)(shen)比例(li)，身(shen)(shen)高達到175cm，體重63kg，全(quan)身(shen)(shen)共有53個(ge)(ge)(ge)自由度，單臂運(yun)動負載達3kg；新(xin)一代電池容(rong)量翻倍，續航時(shi)間延(yan)長至2小(xiao)時(shi)，增加(jia)可(ke)拆卸換電方案；靈巧手(shou)性(xing)能(neng)也提升了，單手(shou)自由度由初代的6個(ge)(ge)(ge)增加(jia)至12個(ge)(ge)(ge)，還搭載了6個(ge)(ge)(ge)陣列式觸覺傳(chuan)感(gan)器及運(yun)動控制算法。
對(dui)于(yu)傅利葉的(de)創始(shi)人兼CEO顧捷來說，他已經(jing)在(zai)機器人這條路上走(zou)了(le)22年了(le)。
2002年，顧捷還在上(shang)海交通(tong)大學(xue)就讀的(de)時(shi)候，就對機器(qi)人(ren)產生了(le)(le)極(ji)大興趣，之后，就開始(shi)組建起了(le)(le)團隊。2003年，即將本科畢(bi)業的(de)顧捷參加全(quan)國(guo)首屆機器(qi)人(ren)創(chuang)新大賽，斬獲最佳創(chuang)意(yi)獎(jiang)。
2015年，顧(gu)捷(jie)決定要開始創業了(le)，便(bian)在上海浦(pu)東張江(jiang)成立(li)傅利葉智能，繼續研(yan)發機器(qi)人。
傅(fu)利葉主攻醫療(liao)健康領域，目(mu)前旗下核心康復(fu)機器人已(yi)進入(ru)規模(mo)化應用，為全球超(chao)過40個國(guo)家和(he)地區(qu)的2000多家機構和(he)醫院提供(gong)智能康復(fu)綜合性解決方案。
2019年(nian)，傅利葉(xie)開始(shi)內(nei)部立(li)項做(zuo)人(ren)形機(ji)器(qi)人(ren)。“那個時候，連馬(ma)斯克(ke)都還沒有提出(chu)任何概念(nian)、理(li)念(nian)，但我們基于(yu)對機(ji)器(qi)人(ren)多年的技術積(ji)累，就(jiu)決定開始(shi)做(zuo)了，希望能(neng)做(zuo)一個不是(shi)局限于(yu)實驗室的、而是(shi)能(neng)夠應用到各行各業的產(chan)物。”傅利葉(xie)通用機(ji)器(qi)人(ren)事業部副(fu)總裁周斌說。
到了2023年，傅(fu)利葉GR-1終于亮相，并(bing)且還順利實現(xian)(xian)了(le)百臺級的(de)量產，成為行(xing)業真正意義(yi)上的(de)量產的(de)人形機器人產品。不到(dao)一年后(hou)的(de)現(xian)(xian)在，升級迭代的(de)GR-2也(ye)來(lai)了(le)。
“造(zao)機器(qi)人，不是有了(le)一個idea之后(hou)，狠狠地(di)干(gan)一下就能(neng)夠立刻干(gan)出來。我們有自己(ji)的(de)戰略、有自己(ji)技術開發和產品發布的(de)節奏。”回憶起自己(ji)二十多(duo)年來在機器(qi)人領域(yu)的(de)深耕(geng)，顧(gu)捷說道。
▲傅利葉(xie)創始(shi)人、CEO顧(gu)捷
一、GR-2變得更靈活了，電池可拆卸
在傅利(li)葉的(de)展廳里，機(ji)(ji)器人前(qian)瞻看(kan)到了新品GR-2。兩代(dai)機(ji)(ji)器人在外(wai)觀上有了明顯的(de)迭代(dai)：對比之下，GR-1看(kan)起來較為嬌小，而GR-2明顯體型稍(shao)大。
▲左為(wei)GR-1，右為(wei)GR-2
據周斌介紹，GR-2在外觀上沿用GR-1的仿生設計語言，同時進一步優化全身比例——升級后的身高達到175cm，體重63kg。
并且(qie)相較于GR-1的外走(zou)線設計(ji)，GR-2整(zheng)機(ji)布局采用內走(zou)線設計(ji)，將線纜置于機(ji)器人內部，不(bu)僅(jin)可以提升整(zheng)體美觀度，而且(qie)精簡模塊化(hua)適配(pei)，降低開發者(zhe)外設布置阻礙，并為(wei)場(chang)景適配(pei)開發留(liu)足空間。
GR-2也變得更加靈活了，全身共有53個自由度。特別是它所搭載的新一代靈巧手，單手自由度由一代的6個增加至12個，從而極大限度地復(fu)刻人手(shou)外形及尺寸，模擬人手(shou)的自然運(yun)動。
同時，新一代靈巧手還搭載了6個陣列式觸覺傳感器及運動控制算法(fa)，能夠實(shi)時感(gan)知抓握(wo)力(li)度，調整抓取(qu)策(ce)略，實(shi)現(xian)對不(bu)同形(xing)狀、材(cai)質、重量物體的(de)精準(zhun)力(li)控抓取(qu)。
“我(wo)們(men)在一(yi)(yi)線應用(yong)場(chang)景里面發現，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)在進行生產(chan)操(cao)作(zuo)時，光增加(jia)自由度是肯定不夠的，”周斌解釋說，“比如(ru)說像汽車廠(chang)里裝車燈這樣一(yi)(yi)個步驟(zou)，工人(ren)(ren)會(hui)在裝上之后能感(gan)(gan)(gan)受到力的反饋(kui)，才(cai)算是裝上了。所以(yi)，我(wo)們(men)在新一(yi)(yi)代靈巧手上增加(jia)了傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)，讓機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的感(gan)(gan)(gan)知有了全新的維度。”
為了讓機器人有更強勁的動力并且更穩定，傅利葉給GR-2量身打造了7款(kuan)不同型號的(de)FSA執(zhi)行(xing)器(qi)，分別應(ying)用于(yu)機器人的髖、踝等關節處，滿(man)足各(ge)個關節的力矩要求。
最大關節峰值扭矩超380N.m，結合完善(shan)的執行器控(kong)制(zhi)(zhi)算(suan)法，GR-2就可以(yi)擁有更強(qiang)的負載能(neng)力和(he)流暢的運動控(kong)制(zhi)(zhi)。
新一(yi)代的執行(xing)器還(huan)都采用了雙編(bian)碼器系統(tong)，編(bian)碼器精度提(ti)升了2倍，提(ti)供更(geng)準(zhun)確的絕對位置(zhi)與速(su)度反饋(kui)，這(zhe)樣可(ke)以保證GR-2在執行(xing)各種動作時(shi)的控制精度，實現(xian)高動態(tai)響應。
▲傅利葉自研新一代(dai)FSA執行器
在開發平臺方面，傅利葉升級打造了一套基于(yu)主流(liu)編程語言的開發接口方案。這套方案支持服務(wu)器-客戶端模型的(de)算(suan)法程序開發，封裝了(le)一(yi)系列簡(jian)(jian)潔(jie)易用的(de)API，集成了(le)機器視覺(jue)、路徑(jing)規劃、力控(kong)反(fan)饋(kui)等預優化(hua)的(de)算(suan)法模塊，在降低(di)開發門檻(jian)的(de)同時簡(jian)(jian)化(hua)了(le)復雜任務(wu)的(de)實現過程，顯著提(ti)高開發效率(lv)。目(mu)前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等開源(yuan)框架。
▲傅(fu)利葉提供(gong)的開發(fa)文檔
值得一提的是，GR-2在支持直充的基礎上，還新增加了可拆(chai)卸換電方案。
對此，周斌介紹(shao)說(shuo)：“在GR-1被投(tou)入到(dao)真(zhen)實的產線生產環境之后(hou)，有客戶(hu)反饋說(shuo)希(xi)望可(ke)以讓機(ji)器人(ren)不間斷工作，不用(yong)專(zhuan)門(men)花(hua)費一段時間去充電。所(suo)以，這次升級就推出了可(ke)拆(chai)卸的電池(chi)(chi)，電池(chi)(chi)容量(liang)不僅提(ti)升了兩倍多，還能離線充電、快速更換。”
二、機器人變身“六邊形戰士”，成為AI的最佳具身選擇
去年7月，傅(fu)利葉公(gong)開發布了GR-1。不(bu)久后，GR-1就進入了預(yu)售階(jie)段，傅(fu)利葉也已經完成(cheng)了小批量的交付，成(cheng)為全球首個實現量產人(ren)形(xing)機器人(ren)的公(gong)司。
“我們已經實現了GR-1超過100臺的交付量，”顧捷說，“雖然這個數字聽起來不是非常顯眼，但對我們(men)來說具有里程(cheng)碑意義。通(tong)過(guo)這百臺級的交付，我們(men)能夠(gou)接觸(chu)到客戶在一線生產(chan)中產(chan)生的許(xu)多需(xu)求，根據這些(xie)真實(shi)的反饋進行下(xia)一代(dai)(dai)產(chan)品的迭(die)代(dai)(dai)。”
目前，GR-1已量產用于 AI 研發公司、工廠制造、迎賓接待、游覽講解、危險品保護等多個場景。
周斌也(ye)提到(dao)，他(ta)無數次(ci)聽到(dao)一線客戶(hu)說所需要的并不是一個能夠翻(fan)跟頭的機器人(ren)，而是一個在每次(ci)啟動之后都(dou)能夠穩定完成任務、解(jie)決問題的機器人(ren)。
“我們跟客戶(hu)的交(jiao)流非常順暢、直(zhi)接(jie)，甚(shen)至于(yu)說是非常殘酷。因為他們有時候會把最真實、最銳利的評價、修(xiu)改建議都跟我們進行(xing)反饋。”周(zhou)斌(bin)說。
所以，基于交付的百(bai)臺GR-1和客戶(hu)在使(shi)用過(guo)程中(zhong)的真實反饋，傅利葉經過(guo)一系列優化升(sheng)級，終(zhong)于推出了GR-2。
“我們從來就沒有把人形機器當成一個炒作的概念。”周斌介紹，傅利葉想要把人形機器人打造成“六邊(bian)形戰士(shi)”。
具(ju)體(ti)來說，就是(shi)圍繞運動智能(neng)、靈巧(qiao)作業(ye)、認知智能(neng)、仿生設計、用(yong)(yong)戶體(ti)驗和(he)商(shang)業(ye)化(hua)應用(yong)(yong)共六(liu)個維度，來明(ming)確機器人本體(ti)的(de)能(neng)力標準和(he)發展方(fang)向。
“我們在(zai)構(gou)思(si)產(chan)品的過(guo)程中一直在(zai)思(si)考，全(quan)世界有這(zhe)么多的最強大(da)腦在(zai)做 AI的探(tan)索，但它(ta)(ta)仍(reng)需要(yao)一個物理容器(qi)去承(cheng)載，”顧捷表示，“當(dang)人(ren)形機器(qi)人(ren)本體在(zai)各個維度都(dou)達(da)到(dao)最優，成為六邊形戰士后，它(ta)(ta)一定(ding)會是AI最佳的具身(shen)選擇。這(zhe)里的AI不僅限于大(da)模型，還包括機器(qi)人(ren)感(gan)知、決(jue)策、執行的全(quan)過(guo)程。”
三、結語：機器人是長線賽道，還需耐下心打磨
目前，機(ji)(ji)器(qi)人行業可以說是一(yi)(yi)片(pian)火(huo)熱，技術加速演進(jin)，涌現(xian)出(chu)不(bu)少明星團(tuan)隊。資本也(ye)在不(bu)斷涌入，出(chu)現(xian)了一(yi)(yi)些公司快(kuai)速地造出(chu)一(yi)(yi)個機(ji)(ji)器(qi)人后就能得(de)到不(bu)少融資的現(xian)象。
“能夠有優秀的團隊出現，他們能夠快速地拿到(dao)融資，加入到(dao)人形機器人這條曲折艱難(nan)、但又充滿希望(wang)的道(dao)路上，這對行業來說是件好事。沒有糧草(cao)，是不可能行得(de)很遠(yuan)。”顧(gu)捷表(biao)示。
但他也強調，融資只是一個助燃劑，可以融到錢但融不到時間。對于機器人來說，每一個環節都需要花時間去打磨，他也希望行業里的從業者都能耐下心把機器人當成是一個長線賽道，愿意花5年(nian)、10年(nian)乃至(zhi)20年(nian)的時間(jian)去一(yi)步一(yi)個腳印地迭代。
放(fang)眼未來，他覺得，現(xian)在已經可以(yi)看見通用(yong)機(ji)器人領域的(de)ChatGPT時刻(ke)的(de)曙光了，這不是一個十年(nian)、二十年(nian)的(de)事情(qing)，而是一個三年(nian)、五年(nian)就會(hui)發生的(de)事情(qing)了。
